双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究

• 作者: Jay Lee 刘成良 张凯
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 碰撞矩阵 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 167-171
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.017

摘要

本文立足于关节水平,从双机器人碰撞研究入手,提出了机器人协同作业下碰撞检测、干涉空间的算法,解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题.建立了连杆与连杆,连杆与平面,连杆与任意三维实体避障理论模型,给出了相应的计算方法及计算机仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	上海交通大学机器人研究所	65	920	16.0	29.0
2	刘成良	上海交通大学机器人研究所	200	2288	27.0	38.0
3	Jay Lee		3	50	2.0	3.0