水下机器人推力器容错控制技术的研究

• 作者: 万磊 刘建成 庞永杰 戴捷
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自主式水下机器人 容错控制 解耦控制
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 163-166
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.016

摘要

为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.本文主要以哈尔滨工程大学研制的"智水Ⅲ"型水下机器人为对象,探讨水下机器人推力器容错控制技术.文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略.仿真结果表明,该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	万磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院	96	1473	22.0	32.0
3	刘建成	哈尔滨工程大学船舶工程学院	9	358	8.0	9.0
4	戴捷	哈尔滨工程大学船舶工程学院	4	75	3.0	4.0