机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制

• 作者: 王幼民
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 轨迹优化 控制
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 42-44,47
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2003.03.016

摘要

为使机器人轨迹便于分段处理,更好地用于实时控制,本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型,该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩4种约束;给出了优化计算方法.为说明本方法,还给出了PUMA560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例,并提出时间最优控制模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王幼民	安徽工程科技学院机械工程系	50	411	14.0	19.0