一种动态环境下移动机器人的路径规划方法

• 作者: 朴松昊 洪炳熔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 基于行为 移动机器人 路径规划 遗传算法 强化学习
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 18-21，43
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.01.005

摘要

本文提出了在动态环境中,移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况.采用链接图法建立了机器人工作空间模型,整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成.在全局路径规划器中,应用遗传算法规划出初步全局优化路径.在局部路径规划器中,设计了三种基本行为:跟踪全局路径的行为、避碰的行为和目标制导的行为,采用基于行为的方法进一步优化路径.其中,避碰的行为是通过强化学习得到的.仿真和实验结果表明所提方法简便可行,能够满足移动机器人导航的高实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	126	2827	27.0	49.0
2	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0