原文服务方: 机器人       
摘要:
本文提出了在动态环境中,移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况.采用链接图法建立了机器人工作空间模型,整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成.在全局路径规划器中,应用遗传算法规划出初步全局优化路径.在局部路径规划器中,设计了三种基本行为:跟踪全局路径的行为、避碰的行为和目标制导的行为,采用基于行为的方法进一步优化路径.其中,避碰的行为是通过强化学习得到的.仿真和实验结果表明所提方法简便可行,能够满足移动机器人导航的高实时性要求.
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文献信息
篇名 一种动态环境下移动机器人的路径规划方法
来源期刊 机器人 学科
关键词 基于行为 移动机器人 路径规划 遗传算法 强化学习
年,卷(期) 2003,(1) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 18-21,43
页数 5页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.01.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 洪炳熔 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 126 2827 27.0 49.0
2 朴松昊 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 32 452 8.0 21.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
基于行为
移动机器人
路径规划
遗传算法
强化学习
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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