力觉临场感遥操作机器人系统的预测无源控制

• 作者: 宋爱国 费树岷 陈启宏
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力觉临场感 遥操作 时延 神经网络 预测控制 无源控制
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 57-59,62
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2003.05.018

摘要

针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在大的通信时延,造成系统不稳定和操作性能降低,利用前向神经网络建立从机械手和环境的模型.通过神经网络模型预测从机械手受力,并结合无源控制算法进行控制切换,消除或减少通信时延对系统的影响.文中的实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	费树岷	东南大学自动化研究所	367	3210	27.0	37.0
3	陈启宏	东南大学自动化研究所	7	71	4.0	7.0