基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪

• 作者: 熊光明 高峻尧 龚建伟
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器制造自动化 示教再现 移动机器人 航向控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 102-105
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2003.01.025

摘要

本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法,人工示教时,从示教路径起点至终点,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系.实验结果表明,这种方法与有限的遥控干预相结合,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪.结合实验结果,对利用该方法进行路径跟踪的误差形成原因及其消除方法进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚建伟	北京理工大学机器人研究中心	62	761	16.0	26.0
2	熊光明	北京理工大学机器人研究中心	40	494	13.0	21.0
3	高峻尧	北京理工大学机器人研究中心	3	17	2.0	3.0