基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计

• 作者: 封锡盛 张禹 邢志伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 超短基线 多普勒 定位 估计 水下机器人 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 231-234,263
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.010

摘要

为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号延迟问题,提出了基于USBL/Doppler的水下机器人位置估计算法.文中首先根据导航系统确定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程,同时,为了提高估计精度,引入自适应卡尔曼滤波理论,以降低系统对环境和初始噪声估计精度的敏感性.最后通过数字仿真验证了算法的有效性,并给出了结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	封锡盛	中国科学院沈阳自动化所	44	827	15.0	28.0
2	张禹	中国科学院沈阳自动化所	4	34	2.0	4.0
6	邢志伟	中国科学院沈阳自动化所	4	51	3.0	4.0