腿轮式机器人的自适应模糊控制

• 作者: 吕恬生 李金良
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 腿轮式机器人 自适应控制 模糊规则提取 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 178-181
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.019

摘要

提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整.仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	李金良	上海交通大学机械工程学院	9	60	6.0	7.0