壁面清洗机器人本体刚度及振动研究

• 作者: 周延武 宗光华 张兆君 颜宁
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 壁面清洗机器人 本体刚度 临界牵引速度
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 692-696,701
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.027

摘要

依靠风扇产生负压吸附于壁面的高大建筑清洗机器人系统,其密封裙边和支撑机构的刚度构成了机器人的本体刚度.由于它的存在,加之壁面的某种不平、窗框、密封胶条、机器人移动及清洗刷的旋转运动等因素的影响,导致机器人在壁面上工作时出现不同的振动状态.本文建立了清洗机器人系统的动力学模型,研究了壁面清洗机器人本体刚度与清洗刷位置布局、机器人在壁面上的振型以及临界牵引速度之间的关系,给出了清洗刷的布置准则以及机器人临界牵引速度的确定准则.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
2	张兆君	北京航空航天大学机器人研究所	6	31	2.0	5.0
3	颜宁		19	54	4.0	6.0
4	周延武		1	1	1.0	1.0