复杂环境中基于人工势场优化算法的最优路径规划

• 作者: 孟庆春 庄晓东 张继军 杨少军 高云 齐勇
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人工势场优化 蚁群算法 最优路径规划 复杂环境
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 531-535
• 页数: 5页
• 分类号: FT24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.011

摘要

本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法.把人工势场的路径规划结果作为先验知识,对蚁群算法进行初始化,提高了蚁群算法的优化效率;另一方面,机器人的路径也同时得到优化,克服了人工势场法的局部极小问题.仿真实验结果表明,该方法在复杂环境中能有效地实现最优路径规划;并提供了一种把传统规划方法和统计优化相结合、提高规划效率的可行思路.