永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析

• 作者: 徐泽亮 马培荪
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁吸附 爬壁机器人 转向灵活系数
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 58-61,65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.z1.013

摘要

根据永磁吸附履带式爬壁机器人的结构特点和运动环境特点,分析该机器人在大半径转向运动下的灵活性.由静力学平衡方程、运动学方程和动力学方程,基于直线运动总功率与转向运动总功率之比的相对功率来定义机器人转向运动灵活系数kA,进而讨论机器人转向运动灵活系数与安全系数的相互关系,优化安全系数的选择范围.根据该安全系数选择范围而设计的履带吸盘完全满足爬壁机器人长,时间实际安全应用的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
2	徐泽亮	上海交通大学机器人研究所	5	109	5.0	5.0