倒立摆系统的非线性稳定控制及起摆问题的研究

• 作者: 付莹 张广立 杨汝清
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 Lie理论 能量反馈
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 35-37
• 页数: 3页
• 分类号: TH11:TP273
• 字数: 2893字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2003.01.013

摘要

对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究.通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换,实现了系统的局部线性化,使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值.同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制.仿真和实验结果表明本文提出的方法对倒立摆的稳定控制及起摆控制具有很好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	张广立	上海交通大学机器人研究所	12	311	8.0	12.0
3	付莹	上海交通大学机器人研究所	7	220	6.0	7.0