基于POPV理论的Stewart平台自适应控制研究

• 作者: 吕宏庆 李著信 杨建勇 苏毅
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 POPV理论 Stewart平台
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TH137
• 字数: 2127字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2003.12.009

摘要

该文从实验研究出发,揭示了Stewart平台在运动过程中各液压支腿的受力变化情况;利用POPV稳定性理论,推导了Stewart平台的自适应控制律,仿真结果表明,设计的自适应系统具有良好的控制性能.