非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

• 作者: 吕恬生 宋立博 张培艳 陆顺寿
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 溜冰机器人 Maggi方程 非完整约束 动力学
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 2833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.z1.012

摘要

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	上海交通大学机械与动力工程学院	35	255	10.0	14.0
3	陆顺寿	上海交通大学工程训练中心	11	90	6.0	9.0
4	张培艳	上海交通大学机械与动力工程学院	16	211	6.0	14.0