Delta型并联机器人运动学正解几何解法

• 作者: 朱延河 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机构 并联机器人 正运动学
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2003.01.007

摘要

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法,该方法不足之处是推导过程复杂,实际应用过程中存在多解取舍的问题.为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型,求解并联机器人运动学正解.与基于代数方程组的求解方法相比,推导过程简单、直观,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题,可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0