卡尔曼滤波器在机器人姿态获取系统中的DSP实现

• 作者: 金春莲 黄迅
• 来源期刊: 电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波器 加速度计 多模自适应控制 DSP
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TN713
• 字数: 4349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2003.02.002

摘要

文章着重地阐述了基于DSP的机器人姿态获取系统的设计方案及其实现情况,并将自适应卡尔曼滤波理论应用于抑制加速度计的测量误差.文章同时给出了机器人姿态采集系统的硬件结构图和多路卡尔曼滤波算法的流程.经实验取得了良好的效果,该系统同样适用于无人飞行器的模型动态辨识应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金春莲	清华大学电机系	4	53	3.0	4.0
2	黄迅	清华大学自动化系	6	164	5.0	6.0