3/6-SPS Stewart并联机构的一般线性丛奇异分析

• 作者: 杜雄 陈大跃 黄真
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 一般线性丛 奇异位形
• 年，卷（期）: 2003,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1657-1661
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3222字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.11.004

摘要

基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPS Stewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPS Stewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPS Stewart机构任意一般线性丛奇异位形的3-PSP等效机构;论证了3/6机构在三维转动下也发生一般线性丛奇异,并分析了3-PSP等效机构的运动学性能.利用3-PSP机构的特点,可以对3/6-SPS Stewart机构进行驱动控制,避免机构损坏.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	陈大跃	上海交通大学信息检测与仪器工程系	72	851	16.0	24.0
3	杜雄	上海交通大学信息检测与仪器工程系	3	27	3.0	3.0