气动爬缆机器人气压分析与试验

• 作者: 吕恬生 姚香根 宋立博 张家梁
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动机器人 缆索 压力损失 斜拉桥
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.01.015

摘要

针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型,并对样机研制实例进行了验算.研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验.仿真和试验表明,机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化;机器人下降时速度较上升时均匀性好,能在斜拉桥缆索上安全、高效爬升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	张家梁	东华大学机械工程学院	46	254	9.0	13.0
6	宋立博	上海交通大学机械与动力工程学院	35	255	10.0	14.0
7	姚香根	上海交通大学机械与动力工程学院	6	59	4.0	6.0