6自由度PSS型并联机器人奇异性分析

• 作者: 孙宇 殷跃红
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: PSS 并联机器人 奇异性 特征值
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2003.02.006

摘要

对6自由度PSS型并联机器人进行了讨论,得出了该机构的机构学方程.在这个基础上讨论了6自由度PSS并联机器人的奇异点的分类,并针对每种类型的奇异点用矩阵理论的方法分析了趋近于奇异点时速度的变化情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷跃红	上海交通大学机器人研究所	64	319	10.0	15.0
2	孙宇	上海交通大学机器人研究所	37	277	8.0	15.0