水下机械手运动学逆解的一种优化解法

• 作者: 张竺英 李慧勇
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 逆解 优化 约束变尺度 机械手
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 111-114,105
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 5056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.01.038

摘要

本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法.这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不存在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保证了从任意点进行搜索,同时有效地处理了约束的存在.这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性,在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所	17	209	7.0	14.0
2	李慧勇	中国科学院沈阳自动化研究所	1	20	1.0	1.0