超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

• 作者: 徐军 王建滨 郝颖明 马培荪
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 Dijkstra算法
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 710-714
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.05.021

摘要

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法.采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离,并把此信息加到随机路标法所求的路标上,从而把路标转化为网格结构.基于此网络,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划.仿真结果表明,相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建滨	上海交通大学机械与动力工程学院	6	138	4.0	6.0
2	马培荪	上海交通大学机械与动力工程学院	106	1846	24.0	38.0
3	徐军	上海交通大学机械与动力工程学院	13	226	7.0	13.0
4	郝颖明	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	47	1092	16.0	32.0