电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

• 作者: 吕恬生 宋立博 张家梁 王钧功
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自动爬升 缆索 液压控制
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1859字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.01.016

摘要

在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型,并对样机研制实例进行了验算.研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置,能在缆索上快速安装和安全收回.在实验室多次试验后,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验.结果表明其能高效、可靠地爬升和涂装实际斜拉桥缆索全长.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	张家梁	东华大学机械工程学院	46	254	9.0	13.0
6	宋立博	上海交通大学机械与动力工程学院	35	255	10.0	14.0
7	王钧功	上海交通大学机械与动力工程学院	2	45	2.0	2.0