工业机器人运动学参数误差两步识别法

• 作者: 吕恬生 王乐天 郭剑鹰
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学校准 误差建模 参数识别
• 年，卷（期）: 2003,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1670-1674
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.11.007

摘要

提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法.利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差.两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解.该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭剑鹰	上海交通大学机械与动力工程学院	14	124	6.0	10.0
2	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
3	王乐天	上海交通大学机械与动力工程学院	7	78	4.0	7.0