Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究

• 作者: 冯祖仁 方浩 李世敬
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 变结构控制 轨线跟踪
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.02.028

摘要

本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定.通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振.仿真结果表明,在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时,可以获得满意的鲁棒性和精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方浩		12	157	7.0	12.0
2	冯祖仁		102	1951	20.0	41.0
3	李世敬		15	133	8.0	11.0