机器人柔性手臂混合ITAE最佳鲁棒控制研究

• 作者: 崔玲丽 肖志权
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 ITAE最佳控制 H∞PID 鲁棒控制 柔性 机器人手臂
• 年，卷（期）: 2003,（13）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.13.021

摘要

机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素,使传统的控制系统很难达到预定的控制要求,寻求鲁棒性强的控制策略势在必行.针对模型参数及扰动的不确定性,进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究,同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合ITAE、H∞优化性能,并用MATLAB软件进行数值仿真,结果表明这种控制设计方法适用于柔性机器人手臂的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖志权	中国科学院自动化所智能控制与系统工程中心	6	76	5.0	6.0
2	崔玲丽	中国科学院自动化所智能控制与系统工程中心	3	31	3.0	3.0