基于CAN总线和双传感器的仿人机器人运动控制系统研究

• 作者: 冯金光 周华平 马宏绪
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 运动控制器 CAN总线 DSP
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 3113字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2004.09.002

摘要

提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.