基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制

• 作者: 张宏波 邢志伟 高建树
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下机器人 神经网络 控制 观测器
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 515-518
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.008

摘要

给出了基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制算法.控制算法由3部分组成:输出反馈控制、神经网络以及滑模项,其中输出反馈控制为了保证系统的初始稳定性;神经网络用于逼近系统的非线性动力学;滑模项用于补偿和抑制系统的外部扰动、神经网络逼近误差等.控制算法中所需要的速度量由状态观测器来提供.基于Lyapunov稳定理论给出了系统闭环稳定条件和稳定域.水池试验结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宏波		2	12	1.0	2.0