非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 张培仁 徐俊艳
• 来源期刊: 中国科学技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 积分backstepping 全局稳定
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 376-380
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-2778.2004.03.017

摘要

根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.考虑到机器人的动力学约束,控制律中引入机器人系统速度、加速度受限策略以保证机器人运动平滑.仿真证明该算法具有快速、精确、全局稳定的良好特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张培仁	中国科学技术大学自动化系	86	1264	18.0	32.0
2	徐俊艳	中国科学技术大学自动化系	3	330	3.0	3.0