利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 北方交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 吴方法 并联机器人 位置正解
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制
• 页码范围: 84-86,90
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2495字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2004.01.020

摘要

首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解,将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程,提高了计算效率.在计算过程中,避免了增根的产生.得出对于这一类问题的普遍数学方法,为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0