基于模糊滑模的月球车驱动控制

• 作者: 居鹤华 崔平远 崔祜涛
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊滑模控制 滑移率 月球车 机器人
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 相关学科
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|V476.3
• 字数: 2218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2004.02.020

摘要

研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题.针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程,利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率、方向轮失配角的控制律,实现月球车的跟踪控制.理论分析及仿真结果表明,基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的,在实际应用中是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	194	2213	22.0	36.0
2	崔祜涛	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	152	1438	20.0	28.0
3	居鹤华	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	63	619	12.0	22.0