一种多机器人协作控制方法

• 作者: 孟伟 洪炳镕 韩学东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人系统 协作 Petri网模型 死锁
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.013

摘要

提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法.该方法主要包括两个模块:高层控制模块(HLCM)和低层控制模块(LLCM).HLCM负责任务分配和再规划,LLCM实现单个机器人的控制逻辑.利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测,并给出了消除死锁的方法.仿真实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	韩学东	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	19	543	13.0	19.0
3	孟伟	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	12	424	9.0	12.0