医用微型机器人的姿态可控性研究

• 作者: 何斌 周银生 陈鹰
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 医用微型机器人 姿态 可控性
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 707-715
• 页数: 9页
• 分类号: TP273|TPL3
• 字数: 4238字
• 语种: 中文

摘要

建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好的舒适程度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹰	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	154	2859	29.0	43.0
2	周银生	浙江大学机械设计研究所	31	432	12.0	19.0
3	何斌	同济大学电信学院控制科学与工程系	93	449	12.0	18.0