工业机器人整机结构方案的动态性能评价

• 作者: 卫军朝 张广鹏 方英武 田忠强 黄玉美
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人结构 动态特性 性能评价 边界元法
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2004.01.002

摘要

提出一种快速预测和评价机器人整机结构动态特性的建模解析方法.模型由梁单元和集中质量单元组成,并通过结合部联接;基于边界元法建立单元动柔度方程式,通过柔度矩阵合成方法建立机器人整机结构的动柔度方程式,从而可快速获得机器人整机结构的固有频率和振型特性.基于该方法开发了相应的动态特性解析软件.应用该方法和软件预测一个五自由度搬运机器人结构的动态特性,对其3种可选方案进行了动态特性评价,为该机器人的结构选型提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
2	张广鹏	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	803	13.0	27.0
3	方英武	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	19	136	7.0	10.0
4	田忠强	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	25	1.0	1.0
5	卫军朝	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	3	37	3.0	3.0