基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测

• 作者: 吴仲城 戈瑜 申飞 钱敏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: ZMP 双足步行机器人 测力平台 阵列
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 259-262
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.015

摘要

提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据.更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申飞	中国科学院合肥智能机械研究所	47	429	12.0	17.0
2	吴仲城	中国科学院合肥智能机械研究所	88	998	17.0	26.0
3	戈瑜	中国科学院合肥智能机械研究所	19	374	13.0	19.0
4	钱敏	中国科学院合肥智能机械研究所	10	61	5.0	7.0