基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用

• 作者: 吴仲城 申飞 钱敏
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 脚力传感器 零力矩点(ZMP)
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2004.01.010

摘要

ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/力矩信息计算得到.文章提出并设计了一种基于CAN总线接口的双足步行机器人集成化脚力传感器,给出了其硬件组成及软件设计,并详细论述了双足步行机器人行走过程中实际ZMP轨迹的计算方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申飞	中国科学院合肥智能机械研究所	47	429	12.0	17.0
5	吴仲城	中国科学院合肥智能机械研究所	88	998	17.0	26.0
9	钱敏	中国科学院合肥智能机械研究所	10	61	5.0	7.0