一重载高速机械臂的结构与控制同时设计

• 作者: 侯保林 樵军谋 韩宏潮
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学 控制 有限元法 优化设计
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 2852字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2004.01.008

摘要

拟订了机械臂的工作原理,建立了机械臂的受控动力学方程,运用优化算法设计了PD控制器的增益,计算了机械臂在不同角度下的刚体动力学响应.为了确定合理的机械臂截面尺寸,运用有限元法建立了机械臂的弹性动力学方程,求解了不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应,评价了机械臂的弹性振动.实践证明,所确定的机械和控制设计方案满足设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯保林	南京理工大学机械工程学院	53	415	12.0	17.0
2	樵军谋	南京理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0
3	韩宏潮	南京理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0