3-RRRT并联机器人位置分析

• 作者: 杨玉维 赵新华 雷奶华
• 来源期刊: 天津理工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度 并联机器人 位置分析
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 3173字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2004.03.013

摘要

本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I-deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工学院机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	杨玉维	天津理工学院机械工程学院	18	122	7.0	10.0
3	雷奶华	天津理工学院机械工程学院	3	22	3.0	3.0