压电柔性机械臂的主动振动控制研究

• 作者: 吴宏鑫 张洪华 谢存禧 邱志成
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机械臂 压电智能结构 主动振动控制
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 45-48,73
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.010

摘要

针对柔性机械臂的振动问题,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制.首先建立柔性机械臂的实验装置,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究,得到系统的前二阶模态频率,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制.实验结果表明,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动,效果明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱志成	华南理工大学机械工程学院	41	512	11.0	22.0
3	谢存禧	华南理工大学机械工程学院	127	1597	22.0	33.0
6	吴宏鑫	中国空间技术研究院北京控制工程研究所	11	196	7.0	11.0
7	张洪华	中国空间技术研究院北京控制工程研究所	2	48	2.0	2.0