一种新的奇异研究方法及其应用实例

• 作者: 李艳文 高峰 黄真
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 社会科学
• 关键词: 并联机器人 3-RPS 运动学法 奇异研究
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 40-44,48
• 页数: 6页
• 分类号: G2
• 字数: 3373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2004.01.010

摘要

首先论证了奇异的运动学原理:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点,能落于该三点决定的平面上.这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件.依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法,且用此方法分析了3-RPS机构,首次得到此机构的三维奇异轨迹,并用线几何和力雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械工程学院	129	2839	29.0	46.0
2	李艳文	燕山大学机械工程学院	28	563	12.0	23.0
3	高峰	燕山大学机械工程学院	27	319	9.0	17.0