基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计

• 作者: 崔玲丽 肖志权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遗传算法 柔性机械臂 同时设计 优化
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 170-175
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.016

摘要

针对单连杆柔性机械臂系统,采用同时设计的方法,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计,改进的遗传算法用于参数的全局寻优.仿真结果显示,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁,可以仅采用简单的控制器(PD控制器)达到减小梁末端振动的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖志权	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	6	76	5.0	6.0
2	崔玲丽	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	3	31	3.0	3.0