基于Internet多机器人遥操作系统的研究

• 作者: 朱延河 赵杰 闫继宏 高永生 高胜
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 Internet 多机器人协作 时延 共享控制
• 年，卷（期）: 2004,（z1）
• 所属期刊栏目: 计算机与PLC及总线控制技术
• 页码范围: 236-241
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2004.z1.062

摘要

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰		241	3127	28.0	44.0
2	朱延河		41	426	11.0	20.0
3	高胜		7	30	2.0	5.0
4	闫继宏		52	564	15.0	22.0
5	高永生		14	154	6.0	12.0