一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 中国安全科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 4自由度 救援 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 安全模拟与安全仿真学
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TP3
• 字数: 3092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3033.2004.08.005

摘要

笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的4自由度的并联机器人机构.其中 3个为转动自由度, 1个为移动自由度.分别用于对接过程中的位置和姿态调节.给出了其设计的基本原则和运动副放置条件.利用螺旋理论分析了设计的正确性,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求.为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机电学院	51	393	12.0	18.0