欠驱动自适应机器人手的研制

• 作者: 刘宏 史士财 姜力 高晓辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 欠驱动 末端操作器 虚功原理 准静力学模型
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 496-501
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.004

摘要

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手,所设计的机器人手结构简单,重量轻,适应性强,它既可以作为仿人形机器人末端操作器,也可以应用于残疾人假手.根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人研究所	86	783	15.0	22.0
3	高晓辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	30	401	11.0	19.0
4	史士财	哈尔滨工业大学机器人研究所	22	245	7.0	15.0