自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计

• 作者: 刘荣 宗光华 张厚祥 李锡江
• 来源期刊: 电子质量
• 关键词: 自攀爬机器人 机械本体结构 控制系统 CAN总线
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 自控系统
• 页码范围: 18-19,49
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0107.2004.01.007

摘要

本文以国家大剧院椭球状幕墙的清洗作业为应用背景,设计了一台复杂曲面幕墙自攀爬机器人样机.简单介绍了机器人系统的机械本体结构;详细讨论基于CAN总线网络结构的控制系统和以P80C592单片机为核心构成的分布节点控制器;软件采用模块化设计以实现了机器人运动功能.实验表明样机控制系统合理可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张厚祥	北京航空航天大学机器人研究所	13	103	5.0	10.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	刘荣	北京航空航天大学机器人研究所	53	457	12.0	20.0
4	李锡江	北京航空航天大学机器人研究所	3	19	2.0	3.0