气动柔性弯曲关节的特性及其神经PID控制算法研究

• 作者: 张立彬 杨庆华 沈建冰 胥芳 鲍官军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动技术 柔性关节 神经PID控制 多指灵巧手
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 农业机械化与自动化
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2004.04.019

摘要

气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究,为探讨其特性和控制方法,介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型、动态模型;针对这种关节设计了神经PID控制算法,该算法主要包括两个神经网络:系统在线辨识器NNI和自适应PID控制器NNC.在NNI对弯曲关节进行在线辨识的基础上,通过对NNC的权系数进行实时调整,使系统具有自适应性.试验结果表明应用神经PID控制器能够有效地跟踪关节的运动轨迹,是适合这种关节的控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬	浙江工业大学机电工程学院	94	1624	26.0	38.0
2	胥芳	浙江工业大学机电工程学院	67	1166	20.0	33.0
3	杨庆华	浙江工业大学机电工程学院	89	1051	20.0	29.0
4	鲍官军	浙江工业大学机电工程学院	65	939	18.0	29.0
5	沈建冰	浙江工业大学机电工程学院	10	145	7.0	10.0