船舶减纵摇控制的LQG方法研究

• 作者: 叶葵 彭秀艳 赵希人 陈虹丽
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 扰动建模 LQG设计 扩展Kalman滤波 扩展随机最优控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 407-411
• 页数: 5页
• 分类号: U661.338
• 字数: 2733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2004.04.002

摘要

提出一种船舶减纵摇控制的新方法.海浪对船舶的扰动力和力矩是一种平稳随机过程,基于切片理论,求得海浪扰动力和力矩的一个样本.一方面通过Kalman滤波对船舶的姿态进行有色估计,然后对系统进行随机最优控制.另一方面利用递推最小二乘法对海浪扰动进行建模.将扰动模型与原来的系统模型合并为新的系统模型,并引入白噪声作为新的系统干扰.对扩展后的新系统,运用线性二次高斯(LQG)设计方法计算出扩展Kalman滤波增益阵和扩展随机最优控制增益阵.结果表明,利用经典的LQG控制方法实现船舶减纵摇控制是可行的.最后,通过对扩展随机最优控制效果和有色随机最优控制效果的对比,可以看出扩展随机最优控制在工程应用中更可取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵希人	哈尔滨工程大学自动化学院	51	700	17.0	23.0
2	陈虹丽	哈尔滨工程大学自动化学院	30	194	8.0	13.0
3	叶葵	哈尔滨工程大学自动化学院	4	70	3.0	4.0
4	彭秀艳	哈尔滨工程大学自动化学院	71	701	17.0	23.0