基于六自由度机器人的航天服性能参数测试

• 作者: 杜立彬 王昊 高晓辉
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机器人 航天服 阻尼力矩 软关节
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 机电学术论坛
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: V445.3
• 字数: 3185字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2004.01.003

摘要

介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜立彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	107	4.0	7.0
2	王昊	哈尔滨工业大学机器人研究所	22	145	7.0	11.0
3	高晓辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	30	401	11.0	19.0