机器人接触状态下作业的技能获取及融合

• 作者: 张伟军 杨汝清 王琴
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊C均值聚类 Petri 机器人 接触状态 元素接触形式
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2004.01.012

摘要

为使机器人获得人的基于力信息的作业技能,提出了用离散接触状态的变迁来建立作业的技能模型.用元素接触形式(ECF)描述定性接触状态,根据不同ECF的力信息聚类,采用改进的FCM聚类算法对示教所得的力信息进行分类,从而从人的示教中自动获取作业技能.为了对多次示教的作业技能进行融合,用Petri网进行建模,并提出根据技能模型描述状态变迁的矩阵方法.技能最终以面向对象的语言Visual C++描述.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	王琴	上海交通大学机器人研究所	74	297	11.0	16.0
3	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0