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摘要:
本文对6-PUS并联机器人的奇异位形进行了分析.在运动学分析的基础上得出了该类并联机器人的运动学方程.将并联机器人的奇异条件表示为矢量的混合积形式,然后根据矢量混合积与并联机器人腿在空间的几何关系,给出了6-PUS并联机器人几种出现奇异位形的腿的几何条件.
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文献信息
篇名 6-PUS并联机器人的奇异性分析
来源期刊 机电工程技术 学科 工学
关键词 并联机器人 奇异 混合积
年,卷(期) 2004,(10) 所属期刊栏目 制造业信息化
研究方向 页码范围 22-22,49
页数 2页 分类号 TP24
字数 1724字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1009-9492.2004.10.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 殷跃红 上海交通大学机器人研究所 64 319 10.0 15.0
2 陈峰 上海交通大学机器人研究所 140 903 17.0 23.0
3 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 68 845 16.0 26.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
并联机器人
奇异
混合积
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程技术
月刊
1009-9492
44-1522/TH
大16开
广州市天河北路663号
46-224
1971
chi
出版文献量(篇)
11098
总下载数(次)
46
总被引数(次)
29526
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