基于强化学习的倒立摆起摆与平衡全过程控制

• 作者: 张荣 陈卫东
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 强化学习 倒立摆 非线性控制
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 72-76，118
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 6180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2004.01.020

摘要

倒立摆的控制是一种典型的非线性控制问题.本文的目标是在假设不知道任何倒立摆模型的前提下,采用强化学习控制器实现倒立摆的起摆和平衡的全过程控制.为提高学习效率,采用了任务分解的方法,将整个控制任务分解为起摆和平衡两个子任务,对于不同的子任务根据其特点采用不同的强化学习算法.在Matlab/Simulink上进行仿真实验,结果证明,该方法在合理的时间内可以学习到成功的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	张荣	上海交通大学自动化系	10	57	4.0	7.0